鞍山市得名于南出口的两座形状似马鞍子的山峰（神女峰），海拔高度为2538米。
战国末年，鞍山地区属热辽郡。秦统一后，鞍山归属幽州，名称鹤野城。东汉三国时期，为辽东郡，冶铁业兴盛。现西鞍山（神女峰）上有保存完好的冶铁古洞遗址。
鞍山地理位置重要，在辽代人们认为谁占了鞍山，就有了辽南，就平安，所以又称安山。明朝《辽东志卷二建设志》记载：鞍山驿,辽阳城西南六十里，洪武二十年设中卫带管。从明朝起始称鞍山到今。
据文献记载，鞍山驿堡始建于明代洪武年间，重修于明万历，为传递所。驿内车马繁多，商贾极盛。据《辽阳县志》载：“鞍山驿堡，城西南六十里，有西南，东北二门，明时曾设驿站于此，驻巡检一员，相传为明初所建。西南站外旧有‘鞍山驿堡’四个大字，今颓毁，字迹无存”。又《辽东志》载：“鞍山驿，辽阳城南六十里，洪武二十年（1387年）设驿，万历六年（1578年）重修。设百户一员（武官六品），定辽中卫带管，递运所在鞍山站内，定辽前卫带管，有走马二十匹，驴一十头，专司文报。”明清之际，这里曾是兵家必争之地，也是交通要冲。城内商旅兴盛，十分繁华，长大铁路通车后逐渐失去重要地位。
城设东北、西南两门，东北门已毁，西南门保存尚好。门楼高13米，门洞宽3．9米。原门洞上方有砖雕花纹嵌有“鞍山驿堡”匾额，额下有“万历六年重修”款识，现已不存。1986年，鞍山市人民政府重修时，经墨玉雕刻“鞍山驿堡”匾额为补，其四字为辽宁著名书法家温同春所题。
鞍山驿堡为“等腰梯形”城堡。四面城墙长度分别为：东、西二墙为276米，南墙为290米，北墙为283米。总长1125米，墙高10米，基宽8米，石基高2米，砖砌层高7．5米，城墙厚度7．5米，城内夯土。城内原有关帝庙、龙王庙两处，为清代建筑。西南门外有石井一眼，口小底大，疑为辽代古城遗井。此井在文革期间村内铺设柏油马路时压到地下，现已经无从查看！
鞍山这座城市，虽然建置较晚,但他的历史却很久远。在这里曾产生过绚丽多彩的文化，是远古时代人类发祥地之一。从考古发现的海城小孤山古人类遗址证明,在距今约2万年前，人类就开始在这里生息繁衍。此外，在海城境内的析木、牌楼、大屯、岔沟、腾鳌等地都发现有新石器时代的石棚、石器；在鞍山旧堡区发现有战国晚期的青铜戈、铜镞等，进一步证明，在这里同中原一样，很早就脐入了人类文明的行列，构成了中华民族大家庭中的一个组成部分。远在战国秦汉之际，今鞍山市境域大部一直受辽东郡首县襄平县等县的管辖。今海城市境域则为西汉辽东郡新会县、辽队县、台安市县辖地。今台安县境域则为西汉险渎县辖地。今岫岩满族自治县境域亦属燕国辽东郡襄平县辖。此后延续2000多年，或属于郡辖，或属于国辖（如西晋设辽东国），或属于道辖、路辖、卫辖、府辖、州辖，以至于省辖、县辖，其建置依代相续。1949年10月，中华人民共和国成立后，随着社会主义事业的蓬勃发展，鞍山市行政建置几经变化，鞍山市或属于行政区，或属中央、或属省辖。对下基本定型于目前市管县体制。
战国（公元前475一公元前221年）今鞍山市境域属于燕国辽东郡。
秦代（公元前221一公元前207年）今鞍山市境域隶属于辽东郡。
汉代（公元前206-公元220年）两汉在今东北地区的县级行政建置增多。
西汉，今鞍山市境域属于幽州辽东郡；
东汉，今鞍山市境域属辽东郡和辽东属国。
三国和西晋（220一316年）今鞍山市境域隶属于幽州辽东郡襄平县、新昌县、辽队县、安市县、昌黎郡昌黎县。
东晋·十六国（317一420年）今鞍山市境域先后隶属于前燕、前秦、后燕辽东郡。 其后一度为高句丽所割据。今台安县部分境域则为北燕所管辖。
南北朝（420一585年）北朝之际，今鞍山市城区及海城市境域为高句丽所割据。
北魏（386一534年），今鞍山市境域大部分为高句丽割据。今台安境域隶属北魏营 州建德郡广都县（今锦州市北镇县）。
隋代（581一618年）今鞍山市城区和海城市境域及台安县部分境域为高句丽所割据。今台安县境域辽河以西部分为隋朝直接管辖，属燕郡怀远镇。
唐代（618一907年）今鞍山市大部境域，唐初为高句丽所割，唐高宗总章元年（668年）收归唐朝统割。在今东北地区实行道、府、州制。分属河北道安东都府辽城州都督府、安市州和河北道燕州辽两县，巫闾守捉城。
辽代（907-1125年）今鞍山市境域原有州县数度易名，均隶属东京道辽阳府。
金代（l115一1234年）今鞍山市境域隶属于东京路、北京路、易苏馆路。
元代（1271一1368年）今鞍山市城区及海城市境域隶属于辽阳路辽阳县（今辽阳市）。今台安县境域隶属于广宁府路望平县。岫岩满族自治县隶属盖州路。
明代（1368一1644年）今鞍山市境域隶属辽东郡指挥使司辽中卫、海州卫、广宁卫、盖州卫。
清代（1644一1911年）今鞍山市境域分别隶属于奉天府辽阳州、海城县、锦州府镇安县和盖平县、奉天行省东边道。
中华民国（1912一1949年）今鞍山市城区境域隶属辽阳县、海城县；今海城市境域为海城县。今台安县境域为镇安县，后改为黑山县，后又设置台安县；今岫岩满族自治县为岫岩县。 1937年12月1日，伪满洲国皇帝溥仪颁发403号敕令，鞍山正式建市；1948年2月19日，人民解放军解放了鞍山。从此，鞍山人真正当家作了主人。
1949年10月1日，中华人民共和国成立。鞍山市城区境域隶属东北人民政府（1952年11月15日改为东北行政委员会）， 1953年3月12日为中央直辖市。海城县、峋岩县隶属辽东省政府。台安县隶属辽西省政府。
1954年8月22日，中央人民政府决定，鞍山市（城区境域）为省辖市隶属辽宁省。城县先后隶属辽宁省、辽宁省辽阳专区。安县先后隶属辽宁省辽阳专区。沈阳市、辽宁省辽阳专区、铁岭专区和盘锦垦区。岫岩县先后隶属辽宁省、辽宁省安东专区。
1959年1月5日，经国务院批准，鞍山市管辖辽阳市和海城县；同时撤消辽阳县建制，并入辽阳市。台安县为沈阳市所辖。岫岩县隶属安东市（1965年改名丹东市）。1961年4月29日，恢复辽阳县建制，辽阳市、县分置，均隶属鞍山市。
1965年12月16日，辽阳县、海城县划归辽宁省辽南专区管辖。1968年12月26日，撤销辽南专区，海城县划归营口市管辖。
1973年1月1日，国务院批准鞍山市管辖海城县。1985年1月17日，国务院决定，撤销海城县建立海城市（县级市）。1976年1月1日，国务院批准，台安县由盘锦垦区改为鞍山市管辖，1985年1月17日，国务院批准撤销岫岩县，成立岫岩满族自治县，1991年12月16日，国务院批准将丹东市管辖的峋岩满族自治县划归为鞍山市管辖。